Si sviluppa lungo il litorale adriatico. Inoltrandosi verso l'interno, attraverso piacevoli viuzze verdeggianti, i bei tratti di lungomare e la movimentata Statale Adriatica lasciano il posto alla parte più antica del paese.
Importante snodo viario in epoca romana, dotato di una particolare importanza strategica, in quanto posto all'imbocco della valle dell'Ete, poco distante dalle valli del Tronto e del Potenza, fu da sempre legata a Fermo e fino al Medioevo denominata Portu Firmi. Castel San Giorgio diviene fortezza nell'XI secolo, e, ceduto poi da Federico Barbarossa a Fermo, vedrà lo sviluppo del suo porto nel 1267, grazie al podestà del capoluogo fermano Lorenzo Tiepolo, futuro doge di Venezia, che fece costruire la Rocca Tiepolo, vedetta che dominava sul litorale circostante, e che ancora oggi orna il profilo del paese con i suoi suggestivi resti. Seguiranno nel corso della storia numerosi tentativi di indipendenza dal Comune e molti eventi a testimonianza delle forti tensioni che persistevano tra le due città. A uno di questi si assiste durante la Cavalcata dell'Assunta del 15 Agosto 1490, quando, approfittando del fatto che i sangiorgesi si trovassero a Fermo, un tale Antonio Trovarelli, assieme a duecento fermani, si sarebbe introdotto nel palazzo del Vicario, distruggono l'archivio e prelevano libri e documenti. La tanto combattuta autonomia sarà raggiunta solo durante il periodo napoleonico. Degna di visita, oltre alla rocca che sovrasta l'abitato e le vie che si snodano tra le antiche porte di accesso, è la chiesa di San Giorgio.